PID参数调节

最优参数：

• x100：34 15 18
• x80：26 17 2

工具

control_keyboard.cpp

KP KI KP 通过键盘按键动态调节

加1：I O P

减1：J K L

调节方法

思路

• 先调P，从小到大调节P使曲线震荡稳定。
• 调节I使得曲线偏离目标值最小
• 调节Ｄ使震荡稳定，震荡频率降低。

注意：

空载时表现较好的参数在负载或速度较大时可能会出现运行时噪音较大的问题，需要综合考虑。

1. 先调P，从小到大调节P使曲线震荡稳定。

P=15

p=34

P=42

kp=34和kp=42效果接近，但kp=42噪音较大。

1. 调节I使得曲线偏离目标值最小

p=34 i=5

P=34 I=15

P=34 I=20

1. 调节d使震荡稳定，震荡频率降低。

空载：

34 12 13

34 12 0

34 15 16

34 15 18

根据震荡频率和幅度选择参数kp=34,ki=15,kd=18

负载：

34 12 13

34 12 0

34 15 18

• 34 15 18 *
• 35 14 15
• 34 15 17
• 34 15 16

跟踪曲线

export LCM_DEFAULT_URL=udpm://239.255.76.67:7666
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/app/lib

34 14 0

34 15 18

35 14 15

34 15 17

34 15 16

34 16 2

34 16 12

34 16 18

34 16 15